辅助爬行（运动）：
- 提供锚点： 当环节动物（如蚯蚓）进行蠕动运动时，其身体会经历交替的收缩和伸长。
- 收缩阶段（变粗变短）： 当身体某一部分的环肌收缩，纵肌舒张时，该体节会变短变粗。此时，该体节上的刚毛会向外伸出，像无数个小倒钩一样锚定在周围的基质（如土壤、沉积物）上，防止身体在收缩时向后滑动。
- 伸长阶段（变细变长）： 随后，该体节的纵肌收缩，环肌舒张，使体节变细变长向前延伸。此时，该体节上的刚毛会缩回或减少与基质的接触，减小向前移动的阻力。
- 推动前进： 通过这种在收缩体节提供锚点、在伸长体节减小阻力的方式，刚毛有效地将肌肉收缩产生的力量传递到外部环境，推动身体向前运动。它们就像无数微小的“脚”或“船桨”，在基质上寻找支撑点。
- 增加摩擦力： 即使在非剧烈收缩时，伸出的刚毛也能增加身体与接触面的摩擦力，辅助稳定和移动。
固定身体：
- 抵抗外力： 刚毛的主要固定功能是抵抗外力，使动物能停留在原地，不被水流冲走、不被捕食者轻易拖走或自身不滑动。
- 锚定在基质中： 环节动物（尤其是穴居或管居种类）可以将身体一侧或特定部位的刚毛深深插入周围的土壤、沙粒、沉积物、管壁或岩石缝隙中。这些坚硬的小刺像无数个微型“锚”一样，将身体牢牢地固定住。
- 增加附着力： 对于生活在硬质表面（如岩石）或自身分泌的管子里的种类，伸出的刚毛可以钩挂在表面的微小凹凸不平处或管壁上，极大地增加附着力，防止滑脱。
- 形成支撑结构： 在某些情况下，成排或成簇的刚毛可以形成类似“支架”的结构，帮助支撑身体形态或维持其在洞穴、管道中的位置。
总结来说：
刚毛的作用原理类似于“微小的锚”或“可伸缩的刺”。它们通过机械性地插入或钩挂在周围的物质中来工作。在运动中，它们提供必要的锚点和推力，将肌肉力量转化为前进运动；在固定时，它们提供强大的附着力和抗拉力，使动物能够稳定地栖息在环境中。这是环节动物适应各种生活环境（土壤、水体、管穴等）的重要适应性结构之一。
